关键参数速览
| 参数 | 典型取值 |
|---|---|
| RTK+IMU组合导航规格 | RTK±2.5cm+IMU惯导，隧道/遮挡区惯导推算 |
| 轴重传感器规格 | 应变式，量程0~50t，精度±1% |
| 32线LiDAR规格 | 100m探测，360°扫描，IP67 |
| TPMS规格 | 胎压0~15bar±0.1bar，胎温0~150℃ |
| GNSS位移桩规格 | ±2.5mm+1ppm，太阳能 |
| 油箱液位计规格 | 超声波0~2m，精度±2% |
内容概览
先给结论
露天矿山无人驾驶矿卡需监测车辆位置、载重和路面状况，保障运输安全和效率。本模板覆盖车辆定位、载重监测和道路状况。
矿山GPS信号可能被山体遮挡，需RTK+惯导组合定位；载重监测用 suspension 位移或轴重；路面坡度和坑洼需激光雷达感知。
本页是把一类现场监测需求落成可核对方案的模板：先列监测点位与目的，再给设备配置与预算区间，最后是安装步骤与验收项。表内参数为典型配置参考，预算为市场参考区间，随配置与采购量浮动，以厂商正式报价为准。
监测点清单
| 监测点位 | 监测目的 | 建议设备 | 监测指标 |
|---|---|---|---|
| 车辆定位 | RTK+惯导组合定位 | RTK-GPS+IMU，定位±5cm | 位置(m)航向(°)速度(km/h) |
| 车载载重 | 监测矿卡载重率 | 轴重传感器或悬挂位移 | 载重(t)，超载报警 |
| 路面扫描 | 激光雷达扫描前方路面 | 32线LiDAR，探测距离100m | 路面坑洼/坡度识别 |
| 轮胎压力 | 监测轮胎温度和气压 | TPMS传感器 | 胎压(bar)胎温(℃) |
| 边坡监测 | 监测运输道路旁边坡稳定 | GNSS位移桩+裂缝计 | 位移(mm)裂缝(mm) |
| 加油量 | 监测矿卡油耗和加油量 | 油箱液位计+流量计 | 油耗(L/h)加油量(L) |
设备配置与规格
| 设备 | 规格要点 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
| RTK+IMU组合导航 | RTK±2.5cm+IMU惯导，隧道/遮挡区惯导推算 | 4套 | 每辆矿卡 |
| 轴重传感器 | 应变式，量程0~50t，精度±1% | 8只 | 每车4轴 |
| 32线LiDAR | 100m探测，360°扫描，IP67 | 2台 | 车前两侧 |
| TPMS | 胎压0~15bar±0.1bar，胎温0~150℃ | 24只 | 每车6轮×4 |
| GNSS位移桩 | ±2.5mm+1ppm，太阳能 | 6座 | 道路边坡 |
| 油箱液位计 | 超声波0~2m，精度±2% | 4只 | 每车油箱 |
预算参考区间：参考区间：组合导航约5~10万/套×4，轴重约0.2万/只×8，LiDAR约8~15万/台×2，TPMS约0.05万/只×24，全站约80~120万。
安装步骤
- 现场踏勘与点位确认
对照露天矿山总平面图，确认各监测点位置、供电与通信条件，标注线缆走向
- 基础施工与设备安装
按设计图浇筑基础或安装支架，传感器按方位就位，线缆穿管保护
- 接线与回路检查
逐通道接线端子压接，核对线号与图纸一致，绝缘测试合格
- 通信联调与数据上报
配置采集终端通信参数，与监控平台联调，NTP时间同步±1s
- 72h试运行与基线设定
连续运行72h，人工测量核对偏差，建立数据基线和报警阈值
验收项清单
- RTK定位开阔区精度≤±5cm
- 轴重传感器与地磅比对≤±2%
- LiDAR可识别>30cm坑洼
- 边坡位移桩连续30天稳定
常见问题
矿山为什么用无人矿卡？
露天矿山环境恶劣、事故率高，无人矿卡可24h作业，降低人工成本和安全风险。
GPS在矿山为什么不够？
露天矿山坑壁遮挡GPS信号，仅靠GPS会丢失定位。RTK+IMU组合在信号遮挡时用惯导短时推算。
轴重监测有什么用？
超载不仅损坏车辆和道路，还影响制动距离。实时载重监测可调度优化装载。
现场验收与资料移交检查项
- RTK定位开阔区精度≤±5cm
- 轴重传感器与地磅比对≤±2%
- LiDAR可识别>30cm坑洼
- 边坡位移桩连续30天稳定
